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II CAMPEONATO ECUATORIANO DE ROBOTICA (CER)2006
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Resultados de la participacion
de la ESPOL en el CER 2006
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I CAMPEONATO ECUATORIANO DE ROBOTS 2005
I CAMPEONATO ECUATORIANO DE ROBOTS 2005 - CER2005

Fecha: 19,20 y 21 de Agosto del 2005

Lugar: Plaza Rodolfo Baquerizo Moreno (Malecón del Salado).

Guayaquil-Ecuador

7 categorías:

- LineTracingRobot

- Simurosot

- Mirosot

- DancingRobot

- Batalla de Robots

- CategoríaLibre

- CategoríaCreatividad

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Organizan: CENTRO DE VISIÓN Y ROBÓTICA – CVR y IEEE-ESPOL Rama

Estudiantil. Campus "Gustavo Galindo", Prosperina, Km 30.5 via Perimetral.

Escuela Superior Politécnica del Litoral – ESPOL. Facultad de Ingeniería

en Electricidad y Computación. Guayaquil, Ecuador. Tel-Fax: (+593 4)

2.269.280-2.269.298.

email: cer2005@fiec.espol.edu.ec
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SERVOS
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ROBOT SEGUIDOR DE LINEA
SCAV: Un seguidor de línea governado por puentes H

SCAV es el primer microbot que hemos desarrollado. Con este artículo queremos explicar a todo aquel interesado en el tema como hacer un microbot gobernado con puentes H de una manera sencilla y con todos los detalles que pueden llevar a dudas.

El funcionamiento de SCAV es muy sencillo, si sobre una superficie blanca dibujamos un circuito negro con curvas, rectas... este debera de seguir el camino sin desviarse de la linea negra. La elección de los colores es obvia, el blanco y el negro tienen unas caracteristicas especiales a la hora de reflejar luz que no la tienen otros colores.

Situamos a SCAV sobre la linea negra, los CNY-70 emiten luz infraroja que es absorbido por el color negro luego en la base del transistor tendriamos, digamoslo a lo bestia por hacer un simil con la electronica binaria, un 0. Si el robot se sale de su trayectoria los CNY-70 empezaran a reflejar su luz con el color blanco lo que hara que llegue parte de esta luz a la base del fototransistor y una vez mas a lo bestia, tendriamos un 1.

Bueno, explicado así por encima como funciona SCAV veamos paso a paso como esta hecho. Este articulo esta dividido en dos partes, MECÁNICA y ELECTRÓNICA.

1- Los motores.

Para los motores hemos elegido unos servos MX-6 que hemos trucado para conseguir giro continuo y un buen par (leer articulo "Trucando servos 180@360º... a lo bestia".

Servos los hay de muchos tamaños, carasteristicas y lo mas importante, precios. Como a un seguidor de linea no se le exige que mueva grandes masas, que desplace objetos ni se mueva por terreno abrupto, unos servos de unas 1900 pelas van que se las pelan.

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2- CNY-70... SENSORES INFRAROJOS

Como sistema de emisión y recepción de infrarojos se han usado los encapsulados CNY-70 de TEMIC TELEFUNKEN microelectronics GmbH ya que vienen calibrados para una determinada longitud de onda, concretamente 950nm y ademas han sido harto probados en distintas aplicaciones especialmente en este tipo de bots.

El CNY-70 no es mas que un fotodiodo de infrarojos y un fototransistor embutidos en una misma pastilla, lo que hace de ellos un sensor compacto, con alta señal de salida

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A la hora de soldar los cables al CNY-70 tened en cuenta que normalmente en la hoja de especificaciones técnicas hay dos configuraciones, una en la que el colector esta al lado del ánodo lo cual puede llevar a confusiones, si poneis el CNY-70 apuntando a vuestra cara, el conexionado ha de hacerse atendiendo al dibujillo anterior.

3- El Chasis

El chasis de este bot a sido implementado en aluminio, el cual puede ser encontrado en cualquier carpinteria metálica en forma de planchas de todas as medidas y espesores.

En principio opte por una configuracion por pisos como podeis ver een la primera foto de las de abajo. Claro, como la rueda trasera no es una rueda loca sino fija, me di cuenta que para que SCAV girase bien debia de aliviarle todo el peso posible a esa rueda así que opté por poner las pilas en la parte delantera y el circuito en la trasera. Para mecanizar el chasis use una Proxxon con distintas herramientas, corte, limadura, taladrado...

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